鶴原理司君の論文がJRMに掲載されました

鶴原理司君（修士2年生）と伊藤先生（環境システム制御研究室）の論文がJournal of Robotics and Mechatronicsに掲載されました！

水道水圧で駆動するマッキベン型ゴム人工筋に対してモデルフリー適応制御系（MFAC法）を適用した際，正確な数式モデル無しに良い制御性能が得られる一方，多くの設計パラメータの調整方法およびその工数が問題点となっていました．本論文では，データ駆動型制御手法の一つであるVirtual Reference Feedback Tuning（VRFT法）を組合せることにより，過渡応答の改善および初期設計パラメータを2回の実験データから最適に選ぶ手法を提案，実験によりその有効性を示しました．

S. Tsuruhara and K. Ito, “Data-Driven Model-Free Adaptive Displacement Control for Tap-Water-Driven Artificial Muscle and Parameter Design Using Virtual Reference Feedback Tuning,” J. Robot. Mechatron., Vol.34, No.3, pp. 664-676, 2022.