鶴原理司君の論文がJRMに掲載されました

鶴原理司君(修士2年生)と伊藤先生(環境システム制御研究室)の論文がJournal of Robotics and Mechatronicsに掲載されました!

水道水圧で駆動するマッキベン型ゴム人工筋に対してモデルフリー適応制御系(MFAC法)を適用した際,正確な数式モデル無しに良い制御性能が得られる一方,多くの設計パラメータの調整方法およびその工数が問題点となっていました.本論文では,データ駆動型制御手法の一つであるVirtual Reference Feedback Tuning(VRFT法)を組合せることにより,過渡応答の改善および初期設計パラメータを2回の実験データから最適に選ぶ手法を提案,実験によりその有効性を示しました.

S. Tsuruhara and K. Ito, “Data-Driven Model-Free Adaptive Displacement Control for Tap-Water-Driven Artificial Muscle and Parameter Design Using Virtual Reference Feedback Tuning,” J. Robot. Mechatron., Vol.34, No.3, pp. 664-676, 2022.

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